За основател на Иайдо се счита Хаяшизаки Джинсуке Шигенобу, живял през втората половина на XVI век. Малко е известно за бащата на Иайдо, въпреки многобройните легенди които се носят за него. Според една от тях, по време на щугио ( аскетичен период на строги тренировки ) младият Хаяшизаки е получил просветление и е създал Иай, чрез което по-късно е отмъстил за убийството на своят баща. Но по-задълбочени проучвания сочат че Хаяшизаки не е основателят на Иай. Стари школи Теншин Шоден Катори Шинто Рю, Такеноучи (или Такеучи ) Рюис други стари школи са създадени дълго преди раждането на Хаяшизаки. Но именно Хаяшизаки, по време на своите пътувания, е обучил голямо количесто последователи които после са основали повечето от съществуващите и днес школи по Иай. Така че справедливо можем да го определим като най-значимият деятел на Иай от старият период на неговата история. Хаяшизаки се счита за основател на системата на Иай на клана Тоса, която по-късно се е раздели на школите Мусо Шинден Рю и Мусо Джикиден Ейсин Рю. Хаяшизаки също така е вдъхновението за развитието на Хоки Рю, Тамия Рю, Джюшин Рю, Хаяшизаки Рю, Шин Мусо Рю и други школи, развиващи неговите учения.
Велики майстори на фехтовката са съществували и след периода Мейджи и майстор Тесс(ш?)у Ямаока. Титлата кенсей ( светец на меча ) може да се присъди на Накаяма Хакудо, удивителният преподавател по Будо. Разбира се, не само Хакудо е работил за развитието на бойните изкуства, много майстори са допринесли за съвременнияр облик на кендо
По време на периода Мейджи (1868-1912) Хакудо е живял в провинция Тоса, където се е обучавал на Иай. Основно се е занимавал със школата Ейсин-рю, под ръководството на Хосокава Ешимаса и Моримото Укими. На основата на получените от тях знания, Хакудо разработва Мусо Шинден Рю, като названието на школара е дадено през 1934 година. Заедно с майсторите на Иай, Хакоду е направил някога тайното изкуство ба Иай обществено достояние. Малко преди Втората Световна Война, Бутокуден – официалното обединие на школите по бойни изкуства в Япония, признава системата от ранкове ( данове ) на Иай.
След военната забрана за практикуване на бойни изкуства, наложена на Япония от страните победителки, развитието на Иай спира до 1953 година, когато Иай бива инкорпорирано в Всеяпонската Кендо Федерация (Zen Nihon Kendo Renmei), и приема ранковата система на Кендо ( първи до десети дан ) и званията Ренши, Кеши и Ханши. Но въпреки това обединение, е останал проблемът с липсата на единна систена за атестатция на практикуващите Иай. Как е можело да бъдат сравнявани хора практикуващ, например, Мусо Джукиден Ейсин-Рю с хора занимаващи се с Хоки-Рю? Освен това, майсторите на Кандо и Иайдо са поощрявали практикуващите се под тяхно ръковдство с Кендо хора да практикуват съшо така и Иайдо, с цел да опознаят по-добре меча. Но изучаването на старите школи отнема десетки години, как да се бъдат научени Будо ентусиастите, живящи в съвременният зает свят, на основните принципи на Иай? В края на краищата е прието решение, което може и да не е идеално, но с което са се съгласили всички. Решението се е състояли в разработването на нова система Иай. Която да служи като въведение в изкуството и като основа за присъждане на степен. Алтернативата, да се наложи една от вече съсществуващите школи като единна и доминираща, била невъзможна понеже нито една от съществущите школи е била съгласна с това да бъде погълбната от друга школа.Разработката на тази нова система е била поверена на дванадесет водещи майстори по Иай, като за основа са били позлвани всички класически школи. Срещата на дванадесетте майстори била в Токио, в Будокан. И в старото седалище на Будокан , по време на Фестивала на Бойните Изкуства в Киото през май 1969 година били представени първите Сейтей Иай ката. Първите две като – Мае и Уширо са взаимствани от Омори Рю. Третата, Укенагаши е разрабитен върху основата на сходни като от Омори-Рю и Мусо Джикиен Ейсин-Рю. Четвърта ката, Цука Ате произхожда от Ейсин-Рю. Следващата ката, Кесагири, е била заимстана от Хоки-Рю, а шеста ката, Мороте Цуки, е основана на аналогични техники от много школи по Иай.